Clion使用docker环境本地开发ros2

docker配置、使用

安装docker
拉取ros2镜像
- 需要先配置docker的代理（网上有、或者小鱼）
- 拉取镜像（或者小鱼）
```
docker pull osrf/ros:humble-desktop
```

通过镜像创建容器

 docker create ... # 只创建不运行

 sudo docker run -dit --name humble2 --privileged -v /home/ros2:/home/ros2 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /dev:/dev -v /dev/dri:/dev/dri -p 8080:80 -e DISPLAY=unix$DISPLAY 镜像名字(fishros2/ros:humble-desktop-full) # 创建并运行

查看容器

 # 查看运行中容器
 sudo docker ps 
 # 查看所有容器
 sudo docker ps -a

启动容器（当容器停止时）
- ```
 sudo docker start ID
```

进入容器

 #attach（推出后容器会被删除，不建议使用）
 sudo docker attach ID
      
 #exec（退出后容器会保留）
 sudo docker exec -it ID bash

添加容器挂载目录

停止docker服务、停止运行docker容器

 sudo docker stop ID
 sudo systemctl stop docker

 cd /var/lib/docker/containers
 cd （属于该容器的目录，根据id找）

修改config.v2.json

 "/path": {
             "Source": "/path",
             "Destination": "/path",
             "Driver": "",
             "Name": "",
             "Propagation": "rprivate",
             "RW": true,
             "Relabel": "ro",
             "SkipMountpointCreation": false,
             "Spec": {
                 "Source": "/path",
                 "Target": "/taeget_path",
                 "Type": "bind"
             },
             "Type": "bind"
 }

修改hostconfig.json，在Binds中添加

 "Binds": [
         "/path:/target_path"
 ]

查看容器端口号
```
sudo docker port ID
```
一些概念
- docker 相当一个小虚拟机，需要使用镜像实例化出一个容器，每个容器都是独立的环境，这个环境根据镜像创建出来

clion + docker开发

1. docker配置ssh

安装ssh

apt-get update 
apt-get install openssh-client
apt-get install openssh-server

docker中启动、配置SSH

启动ssh
```
./etc/init.d/ssh start 
```

修改配置文件/etc/ssh/sshd_config 允许root用户登陆

# 添加以下内容
UsePAM no
PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes
     
#修改Port
Port=映射设置的docker中的端口

重启ssh

service ssh restart
systemctl enable ssh

设置docker中root用户密码
```
passwd root
```

设置ssh随docker启动

touch /root/start_ssh.sh  
vim /root/start_ssh.sh chmod +x /root/start_ssh.sh

添加以下内容

#!/bin/bash   
     
LOGTIME=$(date "+%Y-%m-%d %H:%M:%S") 
echo "[$LOGTIME] startup run..." >>/root/start_ssh.log 
service ssh start >>/root/start_ssh.log   ###其他服务也可这么实现

将脚本添加到启动文件

vim /root/.bashrc

在.bashrc文件末尾插入

if [ -f /root/start_ssh.sh ]; then       
    . /root/start_ssh.sh 
fi

source /root/.bashrc

2. clion配置

setting ->ssh configuration
配置ssh deployment
配置tool chains

配置cmake

Toolchain选择刚才配置的toolchain

Environment设置

# 在docker内的终端输入
     
ros_env="AMENT_PREFIX_PATH CMAKE_PREFIX_PATH COLCON_PREFIX_PATH PKG_CONFIG_PATH PYTHONPATH LD_LIBRARY_PATH PATH ROS_DISTRO ROS_PYTHON_VERSION ROS_LOCALHOST_ONLY ROS_VERSION"
env_string=""
for e in ${ros_env}; do
    env_string+="$e=${!e};"
done
echo "$env_string"
     
# 将打印出路径填到Environment中

这样就实现了本地的代码，使用docker中的环境编译

docker中一些额外的配置

命令行补全

安装bash-completion
```
apt install bash-completion
```

开启

# vi /etc/bash.bashrc
     
# enable bash completion in interactive shells
if ! shopt -oq posix; then
 if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
   . /usr/share/bash-completion/bash_completion
 elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
   . /etc/bash_completion
 fi
fi

如仍然无法补全包名

cd /etc/apt/apt.conf.d
rm docker-clean
apt update

图形化界面

docker内

安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libx11-xcb1 libxcb1 libx11-dev libx11-xcb-dev libxcb-glx0 libxcb-shm0 libxcb-util1 libxcb-keysyms1 libxcb-image0 libxcb-randr0 libxcb-render0 libxcb-render-util0 libxcb-xkb1 libxkbcommon-x11-0

上面创建容器时映射了X11，则安装

sudo apt-get install -y xauth
sudo apt-get install -y mesa-utils

主机

sudo apt-get install x11-xserver-utils
      
# 允许所有用户，包括docker，访问X11 的显示接口
# 每次重启电脑后都要重新输入一次这个命令，否则无法打开图形界面
xhost +
#输出为：access control disabled, clients can connect from any host
      